Достаточные условия существования оптимального управления

Теорема о существовании оптимального управления

Пусть $$\dot x = f(t, x(t), u(t)),\ u(t) \in \mathcal{P}$$, где $$f$$ удовлетворяет описанию, обозначенному в итоговых условиях на функцию $$f$$ \begin{gather*} \varphi_0(e) \rightarrow \infty\\ \varphi_1(e) = \varphi_2(e) = \ldots = \varphi_k(e) = 0 \end{gather*} Пусть также:

1. Множество допустимых пар $$\{x(\cdot),\ u(\cdot)\}$$ не пусто, то есть $$S^1 = \{(t_0,\ t_1,\ x^0,\ u(\cdot)) \in S | \varphi(e) = 0,\ e = e(t_0,\ t_1,\ x^0,\ u(\cdot))\} \neq \emptyset$$
2. $$\mathcal{P} \in \mathbb{R}^m$$
3. $$F(t,\ x) = \bigcup\limits_{u \in \mathcal{P}}\{f(t,\ x,\ u)\} \in conv(\mathbb{R}^n)$$, $$F(t,\ x) -$$ множество возможных скоростей (векторграмма)
4. $$E = \{e = (t_0,\ x^0, t_1, x^1) \in \mathbb{R}^{2n+2}: \varphi(e) = 0\} -$$ компакт, $$\overline{\varphi} \in C(E)$$

Тогда решение задачи оптимального управления существует ($$\exists u^* -$$ измеримое)

Замечание: Если $$f(t,\ x,\ u) = f^0(t,\ x) + g(t,\ x)\cdot u$$, то условие $$3$$ можно заменить на $$\mathcal{P} \in conv\{\mathbb{R}^n\}$$

Доказательство:

Пусть $$\varphi_* = inf\{\varphi_0(e): e = e(s), s \in S^1\}$$, $$\varphi_* > -\infty$$, т.к. $$\overline{\varphi} \in C(E)$$, $$E - $$ компакт. По определению инфимума: \begin{gather*} \forall \varepsilon = \frac{1}{k} &\exists (t_0^{(k)},\ x^{0,\ (k)}, t_1^{(k)}, u(\cdot)^{(k)}): & \varphi_* \leqslant \varphi_0(e^{(k)}) \leqslant \varphi_* + \frac{1}{k},\ e^{(k)} = (t_0^{(k)},\ x^{0,\ (k)}, t_1^{(k)}, u(\cdot)^{(k)}) \end{gather*}