Задача оптимального управления "из точки в точку" с интегральным функционалом

Постановка задачи оптимального управления

Пусть наша система описывается следующими условиями: \[ \begin{cases} \dot{x}(t) = f(x(t), u(t)), \\ x(t_0) = x^0, \\ x(t_1) = x^1, \\ u(\tau) \in \mathcal{P}(\tau) \in \text{conv}\mathbb{R}^m, \\ \mathcal{J}(x(\cdot), u(\cdot)) = \int\limits_{t_0}^{t_1} f^0(t, x, u)\,dt \stackrel{u(\cdot)}{\longrightarrow} \inf, & \text{ - минимизируемый функционал}.\\ \end{cases} \]

Здесь \(x(t)\) — вектор состояния \(u(t)\) — управление, \(t_0,t_1\) — начальный и конечный моменты времени, \(\mathcal{P}\) - множество допустимых управлений. Считаем, что \(x_0, x_1, t_0, t_1\) фиксированы.

Задача оптимального управления заключается в нахождении функций состояния \(x(t)\) и управления \(u(t) \in \mathcal{P}\) для времени \({t_{0}}\leq {t}\leq {t_{1}}\), которые минимизируют заданный функционал \(\mathcal{J}\).

Задача оптимального управления "из точки в точку" с интегральным функционалом - задача перевода системы из начального фиксированного положения \(x_0\) в конечное \(x_1\), также фиксированное, обеспечивающего минимум заданного интегрального функционала \(\mathcal{J}\).

При заданном управлении уравнение становится обычным дифференциальным уравнением относительно \(x\). Всякое его решение, соответствующее управлению \(u(\cdot)\), называется фазовой траекторией, а пара \((x(\cdot), u(\cdot))\), связанная с заданным уравнением, называется управляемым процессом.

Функция \(f^0\) называется интегралом. Предполагается, что функция \(f^0: \mathbb{R} \times \mathbb{R}^n \times \mathbb{R}^r \rightarrow \mathbb{R}\) непрерывна по совокупности переменных и непрерывно дифференцируема по \(x\). Более того, моменты времени \(t_0\) и \(t_1\) не предполагаются фиксированными, и все функции и отображения считаются непрерывно дифференцируемыми по времени.

При решении задач вводят дополнительную координату, вводящую функционал в общую систему. Таким образом, \(\bar{\psi} = (\psi_0, \psi_1, ..., \psi_n)\), \(\bar{f}= (f_0, f_1, ..., f_n)\), \(\bar{x} = (x_0, x_1, ..., x_n)\).

Функция Гамильтона-Понтрягина: \[ \bar{\mathcal{H}}(\bar{\psi}, \bar{x}, u) = \psi_0 f_0 + \langle \psi, f(x(t), u(t)) \rangle = \langle \bar{\psi}, \bar{f}(x(t), u(t)) \rangle. \]

Тогда можно говорить о сопряженной системе: \[ \dot{\bar{\psi}} = -\frac{\partial \bar{\mathcal{H}}}{\partial \bar{x}(t)}. \] Гамильтониан системы \(\bar{M}(\bar{\psi}, \bar{x}) = \underset{u\in \mathcal{P}}{\text{sup}} \bar{\mathcal{H}}(\bar{\psi}, \bar{x}, u).\)

Пример 1

При \(f^0(t, x, u) = 1\) минимизируемый функционал \begin{equation*} \mathcal{J}(x(\cdot), u(\cdot)) = \int\limits_{t_0}^{t_1} f^0(t, x, u)\,dt = \int\limits_{t_0}^{t_1} \,dt = t_1 - t_0. \end{equation*} Задача с таким функционалом называется задачей быстродействия "из точки в точку".

Пример 2

Интеграл функционала может представлять собой квадратичную форму координат объекта и управления. В ряде случаев функционал содержит еще и слагаемое, которое учитывает конечное состояние системы. Таким образом, квадратичный критерий записывается в виде \begin{equation*} \mathcal{J}(x(\cdot), u(\cdot)) = \int\limits_{t_0}^{t_1} (x^TQ(t)x + u^TR(t)u)\,dt + x^T(t_1)Fx(t_1), \end{equation*} где \(Q(t) \in \mathbb {R}^{n\times n}\), \(R(t) \in \mathbb {R}^{r\times r}\), \(F \in \mathbb {R}^{n\times n}\) - симметрические матрицы.

Принцип максимума Понтрягина

Теорема(ПМП для автономной задачи быстродействия)

Пусть \((x^*(\cdot), u^*(\cdot))\) \(~-\) оптимальная пара, \(\mathcal{H}\) \(~-\) функция Гамильтона–Понтрягина. Тогда существует \(\psi^*:[t_0, t_1] \rightarrow \mathbb{R}^n \), \(\psi^* \neq 0 \) такое, что:

1) Сопряженная система (СС): \[\dot{\bar{\psi}} = -\frac{\partial \bar{\mathcal{H}}(\bar{\psi}(t), \bar{x}(t), u(t))}{\partial \bar{x}(t)} \bigg|_{x=x^*(t) \\ u=u^*(t) \\ \psi = \psi^*(t)};\] 2) Условие максимума (УМ): \[\bar{\mathcal{H}}(\bar{\psi}^*(t), \bar{x}^*(t), u^*(t)) \stackrel{\textrm{п.в.}}{\in} \underset{u \in \cal{P}}{\text{sup}} \bar{\mathcal{H}}(\bar{\psi}^*, \bar{x}^*, u) = \bar{M}(\bar{\psi}^*, \bar{x}^*);\] 3) \[ M(\psi^*(t), x^*(t)) \equiv \text{const} \geqslant 0, \\ \psi_0^* = const \leqslant 0. \]

Условия трансверсальности опускаются, поскольку поставленная задача является задача "из точки в точку".

Доказательство принципа максимума Понтрягина можно найти в книге: Л.C. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. "Математическая теория оптимальных процессов". — М.: Наука, 1976 [1].

Замечания: 1. Сопряженная система \(~-\) линейная однородная система ОДУ; 2. \(\bar(\psi)^*\) определено с точностью до множителя на константу; 3. ПМП является необходимым условием, но не является достаточным.

Список литературы

• Л.C. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. "Математическая теория оптимальных процессов". — М.: Наука, 1976,
• А.А. Аграчев, Ю.Л. Сачков. "Геометрическая теория управления". Москва, Физматлит, 2005