Управляемость линейной системы

Будем рассматривать систему \begin{equation}\label{syst} \dot{x}(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + f(t), \quad t \in [t_0, t_1], \end{equation} где $$x \in \mathrm{R}^{n}$$ — вектор фазового состояния, $$u \in \mathrm{R}^n$$ — вектор управлений.