Управляемость линейной системы: различия между версиями
Janus (обсуждение | вклад) м |
Janus (обсуждение | вклад) м |
||
Строка 3: | Строка 3: | ||
\dot{x}(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + f(t), \quad t \in [t_0, t_1], | \dot{x}(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + f(t), \quad t \in [t_0, t_1], | ||
\end{equation} | \end{equation} | ||
− | где $$x \in \mathrm{R}^{n}$$ — вектор фазового состояния, $$u \in \mathrm{R}^ | + | где $$x \in \mathrm{R}^{n}$$ — вектор фазового состояния, $$u \in \mathrm{R}^m$$ — вектор управлений. |
+ | |||
+ | Пусть наша система движется из положения $$x(t_0) = x^0$$ и должна попасть в положение $$x(t_1) = x^1$$, при этом мы минимизируем следующий функционал: | ||
+ | |||
+ | \[ | ||
+ | J[u(\cdot)] = \lVert u(\cdot) \rVert = \left( \int\limits_{t_0}^{t_1} \lVert u(t) \rVert^2 dt \right)^\frac{1}{2} \to \min. | ||
+ | \] | ||
+ | |||
+ | == Определение == | ||
+ | |||
+ | Система \eqref{syst} называется '''полностью (или вполне) управляемой''' на $$[t_0, t_1],\ t_0 < t_1$$, если для любых $$x^0, x^1 \in \mathrm{R}^n$$ существует такое управление $$u(\cdot)$$, что $$x(t_1, t_0, x^0 \colon u(\cdot)) = x^1$$ или $$x(t_0, t_1, x^1 \colon u(\cdot)) = x^0$$. | ||
+ | |||
+ | То есть под действием этого управления траектория, выпущенная в момент времени $$t_0$$ из точки $$x^0$$, в момент времени $$t_1$$ будет в состоянии $$x^1$$ (или же наоборот, если мы пускаем траектории из конечного состояния в обратном времени). | ||
+ | |||
+ | == Задача моментов == | ||
+ | |||
+ | Найдём условия на $$u(\cdot)$$, чтобы $$x(t_0) = x^0,\ x(t_1) = x^1$$. Для этого выпишем [[Формула Коши|формулу Коши]]: | ||
+ | |||
+ | \[ | ||
+ | x^1 = X(t_1, t_0) x^0 + \int\limits_{t_0}^{t_1} X(t_1, t) \left( B(t) u(t) + f(t) \right) dt. | ||
+ | \] | ||
+ | |||
+ | Перенесём все слагаемые, содержащие $$u(t)$$ в одну сторону. | ||
+ | |||
+ | \[ | ||
+ | \int\limits_{t_0}^{t_1} X(t_1, t) B(t) u(t) dt = x^1 - X(t_1, t_0) x^0 - \int\limits_{t_0}^{t_1} X(t_1, t) f(t) dt. | ||
+ | \] | ||
+ | |||
+ | Обозначим за $$c \in \mathrm{R}^n$$ правую часть этого равенства, а $$H(t_1, t) = X(t_1, t) B(t)$$. Получим '''задачу моментов''': | ||
+ | |||
+ | \begin{equation}\label{zm} | ||
+ | \int\limits_{t_0}^{t_1} H(t_1, t) u(t) dt = c. | ||
+ | \end{equation} | ||
+ | |||
+ | == Критерий полной управляемости == | ||
+ | |||
+ | Система \eqref{syst} - полностью управляема тогда и только тогда, когда $$\forall l \neq \theta$$ выполняется $$H^T(t_1, t) l \neq 0$$. | ||
+ | |||
+ | '''Доказательство'''. | ||
+ | ''Необходимость''. Предположим противное: пусть существует $$l \neq \theta$$ такое, что $$H^T(t_1, t) l \equiv 0$$. Транспонируем это равенство: $$l^T H(t_1, t) \equiv 0$$. | ||
+ | Так как система управляема, то выполняется задача моментов \eqref{zm}, то есть для любого $$c \in \mathrm{R}^n$$ найдётся $$u(\cdot)$$ такое, что $$\int\limits_{t_0}^{t_1} H(t_1, t) u(t) dt = c$$. Домножим |
Версия 13:36, 20 декабря 2020
Будем рассматривать систему \begin{equation}\label{syst} \dot{x}(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + f(t), \quad t \in [t_0, t_1], \end{equation} где $$x \in \mathrm{R}^{n}$$ — вектор фазового состояния, $$u \in \mathrm{R}^m$$ — вектор управлений.
Пусть наша система движется из положения $$x(t_0) = x^0$$ и должна попасть в положение $$x(t_1) = x^1$$, при этом мы минимизируем следующий функционал:
\[ J[u(\cdot)] = \lVert u(\cdot) \rVert = \left( \int\limits_{t_0}^{t_1} \lVert u(t) \rVert^2 dt \right)^\frac{1}{2} \to \min. \]
Определение
Система \eqref{syst} называется полностью (или вполне) управляемой на $$[t_0, t_1],\ t_0 < t_1$$, если для любых $$x^0, x^1 \in \mathrm{R}^n$$ существует такое управление $$u(\cdot)$$, что $$x(t_1, t_0, x^0 \colon u(\cdot)) = x^1$$ или $$x(t_0, t_1, x^1 \colon u(\cdot)) = x^0$$.
То есть под действием этого управления траектория, выпущенная в момент времени $$t_0$$ из точки $$x^0$$, в момент времени $$t_1$$ будет в состоянии $$x^1$$ (или же наоборот, если мы пускаем траектории из конечного состояния в обратном времени).
Задача моментов
Найдём условия на $$u(\cdot)$$, чтобы $$x(t_0) = x^0,\ x(t_1) = x^1$$. Для этого выпишем формулу Коши:
\[ x^1 = X(t_1, t_0) x^0 + \int\limits_{t_0}^{t_1} X(t_1, t) \left( B(t) u(t) + f(t) \right) dt. \]
Перенесём все слагаемые, содержащие $$u(t)$$ в одну сторону.
\[ \int\limits_{t_0}^{t_1} X(t_1, t) B(t) u(t) dt = x^1 - X(t_1, t_0) x^0 - \int\limits_{t_0}^{t_1} X(t_1, t) f(t) dt. \]
Обозначим за $$c \in \mathrm{R}^n$$ правую часть этого равенства, а $$H(t_1, t) = X(t_1, t) B(t)$$. Получим задачу моментов:
\begin{equation}\label{zm} \int\limits_{t_0}^{t_1} H(t_1, t) u(t) dt = c. \end{equation}
Критерий полной управляемости
Система \eqref{syst} - полностью управляема тогда и только тогда, когда $$\forall l \neq \theta$$ выполняется $$H^T(t_1, t) l \neq 0$$.
Доказательство. Необходимость. Предположим противное: пусть существует $$l \neq \theta$$ такое, что $$H^T(t_1, t) l \equiv 0$$. Транспонируем это равенство: $$l^T H(t_1, t) \equiv 0$$. Так как система управляема, то выполняется задача моментов \eqref{zm}, то есть для любого $$c \in \mathrm{R}^n$$ найдётся $$u(\cdot)$$ такое, что $$\int\limits_{t_0}^{t_1} H(t_1, t) u(t) dt = c$$. Домножим